UGV01 Waveshare Гусеничное шасси мобильного робота

Технические характеристики

• Модель: UGV01 Crawler Chassis
• Производитель: Waveshare
• Поддержка хост-контроллера: Raspberry Pi/Zero, Nvidia Jetson Nano/Orin Nano, Horizon Sunrise X3 PI и др.
• Питание: 9~12В DC (3 элемента 18650 Li-Ion)
• Время работы от батареи: 1 час
• Время заряда батареи: 1.5 часа
• Дисплей: 0.91 дюйма
• Полезная нагрузка, макс.: 6.2кг
• Интерфейсы: WiFi AP/STA, UART-TTL, последовательная шина серво, I2C
• Количество ведущих колёс: 2
• Подвеска: независимая, 4х2
• Тип мотора: DCGM-3865, 12В, 240 об/м, редуктор 1:42
• Мощность мотора: 2х 5.2Вт
• Обратная связь, энкодер: 11 сигналов/оборот (11х42)
• Скорость движения: 0.25~1м/с
• Радиус поворота, мин.: 0м
• Угол вертикального восхождения, макс.: 36°
• Дорожный просвет (клиренс): 21.94мм
• Ширина гусеничной цепи: 44.5мм
• Несущие направляющие: 2х 1020
• Материал корпуса: 2мм алюминиевый сплав марки 5052
• Размеры: 231 х 197 х 151мм
• Вес: 1.9кг (нетто), 3.23кг (брутто)

Комплектация

• Шасси UGV01 Waveshare (собранное) - 1шт
• Набор аксессуаров - 1комп
• Зарядное устройство 12.6В, 2А DC - 1шт
• Чехол для хранения - 1шт

 

Гусеничное шасси с цельнометаллическим корпусом UGV01 от Waveshare позволяет создавать малогабаритных мобильных роботов с компьютерным разумом под управлением цифровой программируемой платформы Raspberry Pi/Zero, NVidia Jetson Nano/Orin Nano, Horizon Sunrise X3 PI и др. Корпус выполнен из 2-мм листового алюминиевого сплава марки 5052, надёжно защищает внутренне содержание в процессе использования. Конструкция шасси UGV01 отличается повышенной проходимостью по бездорожью и прекрасными амортизирующими характеристиками. Два мощных мотора-редуктора DCGM-3865 с высококачественными металлическими шестерёнчатыми механизмами позволяют мобильному роботу уверенно передвигаться с высокой скоростью до 1 метра в секунду и нести на себе полезную нагрузку до 6.2кг. Двухсторонняя независимая пружинная подвеска UVG01 превосходно снижает силу удара о неровности рельефа и обеспечивают хорошую амортизацию при движении.

Модель шасси UGV01 комплектуется многофункциональным управляющим драйвером на чипе ESP32. Связь между платой драйвера и хост-контроллером выстраивается на интегрированных в ESP32 интерфейсах беспроводной связи WiFi с настраиваемыми режимами точка доступа/клиент и Bluetooth. Кроме того, представлена опция проводной последовательной коммуникации. Периферия драйвера UGV01 включает в себя 0,91" OLED-экран для вывода информации, 9-осевой инерционный измерительный блок (IMU) для точной трёхмерной ориентации в пространстве, слот карты памяти, датчик температуры и другие функции. Плата драйвера поддерживает управление серво-моторами с последовательной шиной от панорамной камеры, имеет шину USB-UART для подключения лидара — сканера окружения, может генерировать выходной ШИМ-сигнал (камера и лидар не входят в комплектацию). Ручное управление шасси UGV01 с функцией вывода данных блока IMU реализовано отображением страницы графического интерфейса через WEB-браузер на любом мобильном устройстве: смартфоне, планшете и т.д. Все библиотеки с исходным кодом для шасси UGV01 полностью открыты для дальнейшей разработки и доступны к загрузке.

Шасси UGV01 полноценно работает от 3 литиевых аккумуляторов 18650, устанавливаемых в отсек держателя последовательно (элементы 18650 не входят в комплект). За исправное состояние батареи и бесперебойное питание электроники отвечает встроенный модуль заряда/разряда UPS с функцией мониторинга напряжения на чипе INA219. Система питания шасси UGV01 содержит защиту батареи от реверсивного расположения её полюсов в виде светодиодной индикации. Мобильный робот заряжается от 12-вольтового зарядного устройства через специальный разъём, расположенный на корпусе. Рядом с разъёмом питания выведены WiFi-антенна от модуля ESP32. Здесь же встроена кнопка включения питания драйвера и моторов. Дополнительно присутствуют порты зарезервированного интерфейса для установки WiFi-антенны от хост-контроллера.

 

Физические размеры, мм

 

Документация и ПО

1. Руководство пользователя, исходники программ и загружаемые ресурсы (web-страница проекта)