Шасси мобильного робота Wave Rover 4WD ESP32 Waveshare

Прочное полноприводное четырёхколёсное шасси с цельнометаллическим корпусом WAVE ROVER от Waveshare позволяет создавать компактных и быстрых мобильных роботов с компьютерным разумом под управлением цифровой программируемой платформы Raspberry Pi/Zero, NVidia Jetson Nano/Orin Nano, Horizon Sunrise X3 PI и др. Корпус выполнен из 2-мм листового алюминиевого сплава марки 5052, надёжно защищает внутренне содержание в процессе использования. Конструкция шасси WAVE ROVER отличается превосходной проходимостью по бездорожью и прекрасными амортизирующими характеристиками. Четыре мотора-редуктора N20 с высококачественными металлическими шестерёнчатыми механизмами позволяют мобильному роботу двигаться с большой мощностью и высокой скоростью до 1,25 метра в секунду. Гибкие резиновые шины, установленные на колёсах WAVE ROVER, отлично снижают силу удара об поверхность при высокоскоростном движении по сложной местности, обеспечивают хорошую амортизацию на участках с природным или искусственным бездорожьем.

 

Модель шасси WAVE ROVER комплектуется многофункциональным управляющим драйвером на чипе ESP32. Связь между платой драйвера и хост-контроллером выстраивается на интегрированных в ESP32 интерфейсах беспроводной связи WiFi с настраиваемыми режимами точка доступа/клиент и Bluetooth. Кроме того, представлена опция проводной последовательной коммуникации. Периферия драйвера WAVE ROVER включает в себя 0,91" OLED-экран для вывода информации, 9-осевой инерционный измерительный блок (IMU) для точной трёхмерной ориентации в пространстве, слот карты памяти, датчик температуры и другие функции. Плата драйвера поддерживает управление серво-моторами с последовательной шиной от панорамной камеры, имеет шину USB-UART для подключения лидара — сканера окружения, может генерировать выходной ШИМ-сигнал (камера и лидар не входят в комплектацию). Ручное управление шасси WAVE ROVER с функцией вывода данных блока IMU реализовано отображением страницы графического интерфейса через WEB-браузер на любом мобильном устройстве: смартфоне, планшете и т.д. Все библиотеки с исходным кодом для шасси WAVE ROWER полностью открыты для дальнейшей разработки и доступны к загрузке.

Шасси WAVE ROWER полноценно работает от 3 литиевых аккумуляторов 18650, устанавливаемых в отсек держателя последовательно (элементы 18650 не входят в комплект). За исправное состояние батареи и бесперебойное питание электроники отвечает встроенный модуль заряда/разряда UPS с функцией мониторинга напряжения на чипе INA219. Система питания шасси WAVE ROVER содержит защиту батареи от реверсивного расположения её полюсов в виде светодиодной индикации. Мобильный робот заряжается от 12-вольтового зарядного устройства через специальный разъём, расположенный на корпусе. Рядом с разъёмом питания выведены WiFi-антенна от модуля ESP32. Тут же встроена кнопка включения питания драйвера и моторов. Дополнительно присутствуют порты зарезервированного интерфейса для установки WiFi-антенны от хост-контроллера.

Технические характеристики

• Модель: Wave Rover 4WD Chassis
• Производитель: Waveshare
• Поддержка хост-контроллера: Raspberry Pi/Zero, Nvidia Jetson Nano/Orin Nano, Horizon Sunrise X3 PI и др.
• Питание: 9~12В DC (3 элемента 18650 Li-Ion)
• Время работы от батареи, макс.: 1 час
• Время заряда батареи: 1.5 часа
• Дисплей: 0.91 дюйма
• Полезная нагрузка, макс.: 0.8кг
• Интерфейсы: WiFi AP/STA, UART-TTL, последовательная шина серво, I2C
• Количество колёс: 4 (ведущих 4, 4WD)
• Тип мотора: N20, 12В, 200 об/м
• Мощность мотора: 4х 1.5Вт
• Скорость движения. макс.: 1.25м/с
• Радиус поворота, мин.: 0м
• Угол вертикального восхождения, макс.: 22°
• Дорожный просвет (клиренс): 33.7мм
• Ширина шины: 42.5мм
• Диаметр шины: 80мм
• Материалы колеса: пластик, резина
• Материал корпуса: 2мм алюминиевый сплав марки 5052
• Размеры: 194 х 168 х 100мм
• Вес: 860г

Комплектация

• Шасси WAVE ROVER Waveshare (собранное) - 1шт
• Набор аксессуаров - 1комп
• Зарядное устройство 12.6В, 2А DC - 1шт
• Кабель USB - 1шт
• Монтажная плата (для установки лидара или камеры) - 1шт

Обратите внимание! Фронтальная камера, поворотно-наклонная камера, UART Серво, Лидар и Хост-контроллер не входят в комплектацию шасси WAVE ROVER.

Физические размеры, мм

 

Документация и ПО

1. Руководство пользователя, исходники программ и загружаемые ресурсы (web-страница проекта)