Гироскоп-акселерометр MPU-6050 со встроенным микроконтроллером

Гироскоп-акселерометр трех-координатный на базе чипа MPU-6050 со встроенным микроконтроллером STM32. 

Встроенный микроконтроллер получает данные с MPU-6050, обрабатывает их согласно командам собственной программы (фильтрация Калмана, комплиментарный фильтр и другие) и отправляет по асинхронному протоколу информацию, которая содержит данные о курсе, крене и тангаже датчика. Кроме того, возможно непосредственное подключение к MPU-6050 посредством интерфейса i2c.

 Параметры:

• Напряжение питания: 3,3-5 вольт, встроенный стабилизатор напряжения;
• Размер модуля: 15.5 мм * 11.5 мм;
• Шаг отверстий 2.54 мм;
• При использовании встроенного микроконтроллера:
  • Интерфейс: UART (9600 или 115200 бод);
  • Измеряемые данные: курс, крен, тангаж;
  • Измеряемый угол курса (YAW): ± 180 °;
  • Измеряемый угол крена (ROLL): ± 180 °;
  • Измеряемый угол тангажа (PITCH): ± 180 °;
  • Угловое разрешение: 0.01 °;
  • Частота измерений: 100 измерений в секунду.
• При непосредственном подключении к MPU-6050:
  • Интерфейс:  I2C;
  • Диапазон гироскопа: ±250, ±500, ±1000, или ±2000 градусов в секунду
  • Диапазон акселерометра: ±2, ±4, ±8 или ±16 g
  • 16 бит вывода данных
  • Шум 0,005°/с/√Гц

Конфигурация датчика.

Для конфигурации предусмотренны следующие команды:

• 0xA5 + 0x51: режим отправка данных датчика по запросу
• 0xA5 + 0x52: отправка данных датчика в реальном времени в двоичном виде 
• 0xA5 + 0x53: отправка данных датчика в режиме реального времени в виде ASCII. При использовании этого способа по асинхронному протоколу поступают данные вида #YPR=0.00,0.01,0.02
• 0xA5 + 0x54: калибровка крена, подождите несколько секунд (не менее 3) перед калибровкой. Рекомендуется калибровка при каждом включении.
• 0xA5 + 0x55: калибровка компаса. Компас будет установлен в 0 при отправке этой команды. Рекомендуется проводить после калибровка крена, не менее чем через 1 секунду.

В случае использования режима реального времени в двоичном коде данные с датчика поступают в виде 8 байт информации, 0 и 7 из которых содержат значения 0xAA и 0x55 соответственно. Их можно использовать для проверки поступающих данных.

Остальные 6 байт информации содержат данные о курсе, крене и тангаже, по 2 байта (старший и младший) на каждое значение. Для получения значения каждого из них необходимо произвести простые вычисления: Angle = ( (HIGH << 8)  | LOW ) / 100;