GY-BNO055 BOSH 9-осевой датчик абсолютной ориентации с гироскопом, акселерометром и магнитометром

Модуль GY-BNO055 с 9-осевым датчиком абсолютной ориентации — это интеллектуальная система ориентации (IMU) на однокристальном чипе BNO055 от Bosch Sensortec, объединяющая в одном корпусе трёхосный акселерометр, трёхосный гироскоп и трёхосный магнитометр вместе с 32-битным микроконтроллером Cortex-M0, отвечающим за слияние данных встроенных сенсоров. Благодаря встроенным алгоритмам, датчик BNO055 самостоятельно выполняет обрабатку сырых данных и предоставляет готовые результаты: кватернионы, углы Эйлера (крен, тангаж, рыскание), векторы линейного ускорения, угловой скорости и магнитного поля. Это избавляет разработчика от необходимости реализации сложных математических вычислений на стороне главного процессора и позволяет получать данные об ориентации объекта прямо "из коробки". Чип BNO055 поддерживает интерфейсы I2C и UART, имеет настраиваемые адреса и режимы пониженного энергопотребления, что делает его удобным для интеграции в любые компактные встраиваемые системы.

BNO055 широко применяется в робототехнике, дронах, системах стабилизации и навигации, носимой электронике и устройствах дополненной реальности, где требуется точное определение пространственного положения объекта. Ключевой особенностью является режим абсолютной ориентации (NDOF), в котором показания всех трёх сенсоров объединяются для компенсации дрейфа и взаимных ошибок отдельных датчиков. Встроенная процедура калибровки, автоматическое определение положения и высокая точность выходных данных делают BNO055 одним из самых популярных решений для проектов, где важны надёжность, простота использования и минимальные трудозатраты на разработку.

Характеристики: Модель: GY-BNO055 / аналог Напряжение питания: 3.3-5В Уровень логических сигналов: 3.3В Инерционный датчик: BNO055 BOSH Архитектура: 32-разрядный Cortex-M0 + 3 сенсора Акселерометр: ±2g/±4g/±8g/±16g, разрядность 14-бит Гироскоп: ±125°/с to ±2000°/с, разрядность 16-бит Магнитометр: ±1300μT  (x-, y-ось), ±2500μT (z-ось) с шагом 0.3μT Выходные данные: кватернионы, углы Эйлера, вектор поворота, линейное ускорение, гравитация, магнитый курс Формат синтезированных данных (ОС): Windows, Android Интерфейсы (не настроен по умолчанию): UART, I2C, HMI-I2C с поддержкой Plug&Play Режимы питания: нормальный, пониженное энергопотребление, приостановка, ожидание Температура эксплуатации: -40°С ~ +85°С Размеры: 20 x 12 x 3 мм Вес нетто: 1 г.

Комплектация: 1х Модуль GY-BNO055 Упаковка: Антистатический пакет Размеры: 80 х 60 х 4 мм Вес брутто: 2.1 г.

Цифровой интерфейс BNO055

В чипе BNO055 реализованы два цифровых интерфейса для обмена данными между ведомым (слейв) и ведущим (хост) устройствами: UART и I2C в режимах Standart и Fast, с поддержкой Plug&Play-совместимого протокола HID-I2C. Тип коммуникационного интерфейса определяется состоянием логических портов PS0 и PS1, выведенных на плате перемычками под пайку. Оба указанных порта по умолчанию подтянуты к высокому уровню.

Интерфейсы UART, I2C и HID-I2C используют одни и теже цифровые выводы, активным может быть только один интерфейс. HID-I2C имеет один статический адрес обращения по шине, в тоже время аппаратный адрес I2C переопределяется на другой изменением состояния логического порта AD0.

Таблица выбора коммуникационного протокола

PS1	PS0	Протокол
0	0	I2C, режимы стандартный/быстрый
0	1	HID-I2C, устройство ввода-вывода поверх I2C
1	0	UART
1	1	Не используется (по умолчанию)

Таблица адресов I2C

Конфигурация I2C	Состояние AD0	Адрес I2C
ведомый (слейв)	высокое (High)	0x29h (по умолчанию)
ведомый (слейв)	низкое (Low)	0x28h
HID-I2C	-	0x40h

Функциональное назначение выводов

Документация

> Спецификация инерционного датчика абсолютной ориентации BNO055